wurde im 12./13. Jahrhundert als Wehrturm von den Pfalzgrafen von Tübingen erbaut. Der Dachaufbau mit alemannischem Fachwerk wurde im 15. Jahrhundert aufgesetzt.
Bis um 1280 amteten hier die Vögte der Pfalzgrafen, ehe Altensteig als Heiratsgut zur Grafschaft Hohenberg kam und ab 1355 eine eigene Herrschaft mit 16 Dörfern war. Mit dem Niedergang der Hohenberger wurde Altensteig 1397/98 an die Markgrafschaft Baden verkauft. 1604 kam das Amt Altensteig durch Gebietstausch an Württemberg.
1609/10 wurde dann von Hofbaumeister Heinrich Schickhardt das Neue Schloss, neben dem Alten, als Sitz der Vögte erbaut. Das Alte Schloss diente in den folgenden Jahrhunderten als Wohnung des Untervogtes und Fruchtkasten.
Die Schlossanlage ist seit 1918 im Besitz des Landes. Seit 1985 ist im Alten Schloss das Museum der Altensteig untergebracht und wird in gemeinsamer Trägerschaft von Heimat- und Geschichtsverein und der Stadt Altensteig betreut.
Heinrich Schickhardt (1558-1635) hat das Erscheinungsbild des Herzogtums Württemberg geprägt. Der vielseitig begabte Baumeister wirkte als Architekt, Ingenieur und Stadtplaner.
Um 1610 wurde Schickhardt, genannt der „schwäbische Leonardo“, mit dem Bau eines „Neuen Schlosses“ für die württembergischen Vögte in Altensteig beauftragt, da das „Alte Schloss“ ihren Ansprüchen nicht mehr genügte. Altensteig liegt heute an der „Kulturstraße Heinrich Schickhardt“.
